所谓正常消息是指不含填充错误、格式错误、CRC错误的消息_e推平台e领平台

　　所谓正常消息是指不含填充错误、格式错误、CRC 错误的消息_e推平台e领平台CAN总线上传输的音信称为报文，当总线空闲时任何连绵的单位都能够着手发送新的报文。

　　其它，数据帧和遥控帧有法式形式和扩展形式两种形式。法式形式有 11 个位的标识符（Identifier: 以下简称 ID），扩展形式有 29 个位的 ID。

　　近期企图写5篇作品，永诀周详先容这5品种型的CAN总线报文形式，本篇博文将周详讲授CAN数据帧形式，创作不易，请诸位挚友众众点赞、保藏、体贴撑持~

　　仲裁段：显露该帧优先级的段，依据仲裁段ID码长度的分歧，分为法式帧（CAN 2.0A）和扩展帧（CAN 2.0B）；

　　帧肇始由1个显性位构成。总线空闲时，发送节点发送帧肇始，其他摄取节点同步于该帧肇始位。

　　总线上履行逻辑上的线“与”时，显性电平的逻辑值为“0”，隐性电平为“1”。

　　“显性”具有“优先”的意味，只消有一个单位输出显性电平，总线上即为显性电平。而且，“隐性”具有“留情”的意味，只要通盘的单位都输出隐性电平，总线上才为隐性电平。（显性电平比隐性电平更强。）

　　仲裁段用于写明须要发送到宗旨CAN节点的地点、确定发送的帧类型（而今发送的是数据帧如故遥控帧），并确定发送的帧形式是法式帧如故扩展帧。

　　仲裁段正在法式形式帧和扩展形式帧中有所分歧。法式形式帧的仲裁段由11位标识符和长途发送乞请位RTR构成，扩展形式帧的仲裁段由29位标识符和长途发送乞请位RTR构成。

　　法式数据帧基于早期的CAN规格（1.0和2.0A版），利用了11位的识别域。

　　前3字节为帧形容一面。字节1为帧音信，第7位（FF）显露帧形式，正在法式帧中FF=0，第6位（RTR）显露帧的类型，RTR=0显露为数据帧，RTR=1显露为长途帧。DLC显露正在数据帧时本质的数据长度。

　　前5字节为帧形容一面。字节1为帧音信，第7位（FF）显露帧形式，正在扩展帧中FF=1，第6位（RTR）显露帧的类型，RTR=0显露为数据帧，RTR=1显露为长途帧。DLC显露正在数据帧时本质的数据长度。

　　操纵段由6个位构成，席卷数据长度代码和两个未来举动扩展用的保存位，法式形式和扩展形式的组成有所分歧。

　　数据长度代码指示了数据段中的字节数目。数据长度代码为4个位，正在操纵段里被发送，数据帧长度许可的字节数为0、1、2、3、4、5、6、7、8，其他数值为犯法的。

　　保存位（r0、r1）务必一共以显性电平发送。但摄取方能够摄取显性、隐性及其肆意组合的电平。

　　数据的字节数务必为 0~8 字节，但摄取方对 DLC = 9~15 的环境并不视为过错。

　　数据段由数据帧中的发送数据构成，它可认为0~8字节，每字节蕴涵了8位，开始发送最高有用位MSB，顺次发送至最低有用位LSB。

　　CRC序列是依据众项式天生的 CRC 值，CRC 的谋划周围席卷：帧肇始、仲裁段、操纵段、数据段。摄取方以同样的算法谋划 CRC 值并举办比力，不相似时会传达过错。

　　发送单位正在 ACK 段发送 2 个位的隐性位。当摄取器确切地摄取到有用的报文时，摄取器就会正在应答间隙（ACK SLOT）时候（发送ACK 信号）向发送器发送一个“显性”的位以示应答，通告发送单位平常摄取闭幕，这称作“发送 ACK”或者“返回 ACK”。

　　发送 ACK/返回 ACK是正在既不处于总线合上态也不处于歇眠态的通盘摄取单位中，摄取到平常音问的单位（发送单位不发送 ACK）。所谓平常音问是指不含填充过错、形式过错、CRC 过错的音问。

　　帧闭幕是由每一个数据帧和长途帧的标记序列界定的，这个标记序列由7个“隐性”位构成。

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